港科大与加州大学最新机器人研究：利用触觉信息不用看就可以旋转

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触觉信息在人类灵巧的日常操作中起着至关重要的作用。它反映了从视觉上无法直接感受到的接触信息，通过有效感知触觉信息，人类可以在不依赖视觉的前提下进行手部的操作。那么，机器人也可以实现这样的功能吗？在本文中，作者不依赖于一个小区域的精确触觉感知，而是引入了一种新的系统设计，使用密集的二进制力传感器（触摸或不触摸）覆盖整个机器人手的一侧（手掌、手指链接、指尖）。这一思想确保了低成本的制造成本，同时最小化模拟-实际场景中的差异性。基于这一设计，作者使用强化学习提出了受众旋转策略，恶意直接将该策略部署在真实机器人手臂中，实时旋转训练中没有出现的新物体。

论文地址：https://arxiv.org/pdf/2303.10880.pdf

项目地址：https://touchdexterity.github.io/

作者：Zhao-Heng Yin, Binghao Huang, Yuzhe Qin, Qifeng Chen, Xiaolong Wang