苏黎世联邦理工学院＆微软 | 重新审视3D线路映射

​

【推荐理由】本文重新探究了3D线路映射，并设计了一个从多视角图像稳健高效地创建3D线路地图的库。

3D Line Mapping Revisited
Shaohui Liu, Yifan Yu, Rémi Pautrat, Marc Pollefeys, Viktor Larsson

[Department of Computer Science, ETH Zurich & Microsoft & Lund University]

【论文链接】https://arxiv.org/pdf/2303.17504.pdf

【项目链接】https://github.com/cvg/limap

【摘要】与稀疏的关键点相比，少量的线段可以简洁地编码高级场景布局，因为它们通常勾勒出主要的结构元素。除了提供强大的几何线索外，它们还普遍存在于城市景观和室内场景中。尽管它们具有明显的优势，但目前基于线的重建方法远远落后于基于点的方法。在本文中，作者旨在通过引入LIMAP，一个用于从多视角图像稳健高效地创建3D线路地图的库，来缩小这一差距。这通过重新审视线三角测量的退化问题、精心设计的评分和跟踪构建以及利用线重合、平行和正交等结构先验来实现。该代码与现有的基于点的运动结构方法无缝集成，并可以利用它们的3D点进一步改进线路重建。此外，作为副产品，该方法能够恢复线和点/消失点之间的3D关联图。在彻底的实验中，作者展示了LIMAP显著优于现有的3D线路制图方法。该稳健的3D线路地图也开启了新的研究方向。作者展示了两个示例应用程序：视觉定位和捆绑调整，在将线与点结合使用时可以获得最佳效果。

​Read More