爆发力超越波士顿动力液压机器人，PHYBOT M1实现全球首次全尺寸重型电驱人形机器人完美拟人态后空翻

henry
2025-11-26
17:47:26

来源：量子位

允中 发自 凹非寺

量子位 | 公众号 QbitAI

乖乖，反正我是被“震”到了。

后空翻不稀奇，但看到一个身高近1米8、体重近70公斤的大家伙来这么一下还是有些震惊。

毕竟，就连专业的体操运动员都有身高体重限制，你一个机器人能这么翻多少有点离谱了。

而这，就是动易科技全新的全尺寸人形机器人——PHYBOT M1。

据说，这是全球首个实现完美拟人态后空翻的全尺寸重型电驱机器人，其爆发力表现甚至超越了以液压驱动著称的波士顿动力Atlas。

△动易科技 PHYBOT M1 后空翻

那么，问题来了，翻跟头确实很强，有什么用呢？

对于动易科技而言，选择让PHYBOT M1这款全尺寸“巨人”去完成后空翻这一难点动作，绝非为了简单的视觉炫技。

其根本目的，是为了系统性地验证并突破人形机器人迈向“超人类”范畴所必需的核心能力边界——极致的动态平衡、瞬间的万瓦级爆发力、以及全身在极端工况下的精准协同。

动易科技坚信，只有在接近成人尺度的平台上，成功挑战人类身体极限的动作，才能证明其所依托的硬件架构、驱动系统与控制算法，具备了在真实、复杂、高强度的生产环境中替代乃至超越人类作业的潜力。

PHYBOT M1的这一翻，正是对“最强新质生产力工具”动态性能的压力测试与能力宣言。

近年来，市面上能够展示高动态运动能力（如奔跑、跳跃、翻滚、快速敏捷动作）的人形机器人，绝大多数都采用小尺寸/中尺寸机体设计。

其原因在于：更小的尺寸能够带来更低的惯量、更容易的重心控制，使其更容易在早期阶段实现“动态能力演示”，这一点在动易科技的PHYBOT C1上同样获得了验证。

此外，当前行业在“大尺寸人形”上还普遍面临一个现实问题：全尺寸人形机器人体惯量大、关节扭矩不足、步态控制带宽有限，一旦出现轻微偏差就可能失稳。

这也反映出行业尚未真正解决全尺寸人形在“动力—结构—控制”三者之间的平衡。

在这种趋势下，“强运动能力”与“全尺寸人形机器人”往往难以同时满足：体型越小，关节扭矩与能耗压力越低；

体型越大，为了保持同等动作表现，就需要指数级提升关节峰值扭矩、驱动系统能量密度与结构耐久性。

因此，目前市场上真正做到“接近成人身高（170+）且仍维持高运动能力、强动力输出”的平台非常有限。

从动态行走到动态运动，人形机器人突破能力新边界

△PHYBOT M1

正是在这一行业背景下，PHYBOT M1的设计路径显得尤为独特。在人类成年男子的尺寸下，PHYBOT M1作为全栈自研的纯电驱人形机器人，标志着电驱系统在动态性能上已实现对传统液压方案的全面超越。

最新一代关节峰值扭矩超过800N·m，结合整机超过10000W的峰值功率输出，构建出远超液压系统的动力性能基础，整机扭矩密度突破10 N·m/kg，这一关键指标已经超越了现有液压机器人的能量密度极限，同时具备高精度、低反驱、高频通信等电驱特有优势。

电驱系统不仅在爆发力与响应速度上媲美甚至超越液压，更在能量效率、可控性、静音运行与维护成本上实现全面领先，为人形机器人的规模化落地扫清了动力瓶颈。

PHYBOT M1凭借电机、减速器、驱动系统与整机轻量化的协同设计，在成人尺寸平台上实现与小尺寸动态机器人相当的动力余量，并显著拓展了任务能力谱系，包括生产制造、物流搬运、特种应急等。

动易科技从底层结构与驱动能力入手，结合整机轻量化设计，提升了大尺寸人形机器人在无保护环境中的稳定性与动作冗余。配合端到端具身智能模型的实时预测与自我修正能力，实现平衡控制与动作闭环。

核心突破：PHYBOT M1如何闯入“新纪元”

对于PHYBOT M1这样一个身高近1.8米、体重近70公斤的“巨人”，要实现后空翻这类极限动态动作，难点尤为突出：

• 高惯量与精确控制的矛盾：近70公斤自重带来的巨大惯性，对驱动系统的响应速度、峰值功率以及控制算法的精确性提出了极致要求。
• 仿真与现实的鸿沟：大型机器人的惯量、阻尼等物理特性显著，仿真模型与真实机器人之间的微小差异都可能导致动作失败。
• 性能与安全的平衡：激发机器人“静如稚子（常态200W），动如脱兔（瞬时超10000W）”的万瓦级爆发力时，必须确保每一个动作都在物理极限之内，避免硬件损伤。

技术深潜：三大创新算法铸就高难度动作

创新点一：基于加速度约束的轨迹重映射

当前的数据集质量参差不齐，大部分的数据不符合物理规律，直接使用不理想的数据会严重影响训练质量，导致动作变形，影响机器人的发力。

针对大型机器人的特殊情况，动易科技开发了基于加速度约束的轨迹重映射，对不符合物理实际的轨迹进行缩放，有效地提升了强化学习对轨迹的跟踪效果，保证动作更加贴合大型机器人的物理特性。

在此基础上进一步进行数据增强，在retarget数据之上引入多条轨迹，通过加入方差与均值概念，并进行编解码，保证不同的动作姿态之间可连续变换，从而提升大型机器人在关键动作上的泛化能力与鲁棒性。

创新点二：基于参数辨识的域随机化

大型机器人的惯量，阻尼等特性更加明显，一般的域随机化很难覆盖真实范围，同时过多的域随机化会导致策略的退化。

因此，团队对电机，本体的关键参数进行了预先辩识，在参数辩识的基础上进行域随机化，保证了策略对现实误差更强的泛化能力，极大提升了策略从仿真到实物的转移成功率。

创新点三： 双阶段训练法

使用常规软约束的强化学习，在临近机器人性能极限时，无法保证策略全程不超过限制，在真实机器上会造成严重危害。

为此团队采用分阶段训练方法，先使用常规强化训练在仿真中完成大致动作，随后使用小策略熵系数以及基于电机极限条件终止的方式进行微调优化，保证机器人爆发出最大性能。

实验验证：从仿真到现实的从0到1

仿真成功率：在仿真中，经过训练的控制器后空翻动作成功率达到百分百。

实物部署效果：在实物重型电驱人形机器人上，首次成功实现稳定后空翻，动作流畅，得益于上述核心算法，展现了强大的抗扰动与自主恢复能力。

从0到1的动作之后，是什么？

这不仅仅是一个后空翻的简单动作。这是机器人技术从“行走”到“奔跑”再到“翻腾”的质变信号。

PHYBOT M1用它的纵身一翻，不仅在技术上实现了对传统液压机器人的超越，更在商业化路径上展示了电驱方案的巨大优势。

未来几个月内，动易科技将在第三代超人类人形机器人的无人区持续推进，用超一流的技术实力不断打破行业天花板，从多个维度尝试突破人类极限。

动易科技深知，真正的技术创新不是为了在展厅中赢得惊叹，而是为了走向田野、车间、仓库与其他极端恶劣环境，去完成那些人们不愿、不能或不应承担的工作。

PHYBOT M1的后空翻，正是对动易科技这一理念最有力的证明：它验证了动易科技所打造的平台，在动态平衡、极限爆发与智能决策上，已经具备了在极端复杂环境中替代人类、甚至超越人类的潜力。

动易科技将始终专注于创造最强新质生产力工具，让人形机器人这一终极形态的通用平台，早日从实验室的“炫技王”，转变为各行各业可信赖的“生产力担当”，将科幻照进现实。

*本文系量子位获授权刊载，观点仅为原作者所有。

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